机械手控制系统

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关 键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。下面binance ios小编为大家介绍机械手控制系统是有什么构成的。
　　机械手控制系统组成：工业机械手控制系统一般包括主控板、转接板、显示器、控制按键、配套电源等部分。
　　1、主机：主机包括主控板，显示屏，按键。其中主控板由单片机和相应电路板组成，单片机负责程序运行，电路板处理输入输出信号。
　　2、转接板：转接板主要包含一些端子和继电器，其功能是信号的转接。
　　3、配套电源及其他：电源用于控制系统供电，如蜂鸣器则是用于机器故障报警所用。
　　机械手控制系统中步进指令应用组成主要有 ：手指、手腕、小臂、大臂料架以及旋转式。由料盘和棘轮机构组成,每次转一定角度以保证待工零件对准机械手。以镗孔专用机床加工零件的上料。下料为例，机械手动作顺序：山原始位置将已经加工好的工件卸下，放回料架，等料架转过一定角度后，再将未加工零件拿起，送到加工位置，等待镗孔加工结束,再将加工好的工件放回料架，如此循环。 动作顺序：原始位置-手指夹紧-松卡盘-手腕左移-小手臂上摆-大手臂下摆-手指松开-手臂收缩回料架转位-小手臂伸出-手指夹紧-大手臂上摆-小手臂下摆-手腕右移-卡盘收紧-手指松开。